国内首台人工智能型110千伏变电设备等电位带电作业机器人历时4年研制成功

于1月27日，国网湖北电科院历时4年研制出了国内首台人工智能型110千伏变电设备等电位带电作业机器人，有望使检修人员避免涉险。整套系统的底盘是一辆履带式斗臂车，斗臂顶端安装机器人平台，斗臂伸展开来，可以将机器人平台送至10米以上的高处。

机器人平台是系统的核心，它有一大一小两支机械臂。国网湖北电科院设备技术中心开关及过电压室主管李劲彬介绍，两支机械臂均有6个关节，各有不同功能，大的主机械臂带有电动锁卸螺栓工装，可以拆装引流线夹，小的副机械臂带有高压干燥空气喷嘴，能清扫绝缘子上的灰尘和污物。

随着指令，机器人开始安装一串模拟绝缘子。只见两支机械臂先后伸出，副机械臂上的喷嘴围绕绝缘子作业，高压空气无死角清洁了表面灰尘；主机械臂锁住线夹螺栓，转动套筒进行拆装。

李劲彬介绍，110千伏变电站内的间隔及设备布置紧凑，人工带电作业危险。2016年起，他和研究团队开始研制用带电作业机器人替代人工。

技术难点不少。由于要靠近高压设备，进出等电位过程中放电造成的电磁干扰会导致机器人无法正常运转，团队集中1个月，试验几十次，想出多种屏蔽方案，采用不同材质屏蔽层组合包裹的措施，终于破解难关。

机械臂是在三维空间中运动，要准确定位一个螺栓不容易。研究团队为它装了两个红外摄像头，采用视觉定位技术，帮助它识别距离、角度、进入深度等。如今，机器人能在一排螺栓中准确找到需要拧下的那个。

四年来，研究团队反复优化程序，机器人的功能日益完善，并已在黄石等地的变电站进行了实际操作。李劲彬透露，眼前这台机器人还只是1.0版本，他们马上要制造一台2.0版本的，进一步提高机器人的现场适应性和作业效率，推进成果向装备产品转化，实现更多推广应用。